C’est au XIVème siècle que débute l’histoire de cette étonnante ville, lorsque des hommes séduits par le site de cette colline décidèrent de s’y installer. A l’époque, dite période Vazimba, la colline d’Analamanga s’élève à 1483 m au dessus des plaines fertiles et de ce fait constitue un excellent.

Très vite les Vazimba s’y établissent et s’organisent autour des sources d’eau fort nombreuses, construisant ainsi petit à petit, les futurs quartiers d’Antananarivo. Ils édifièrent des fortifications percées de portes sur les parties les moins escarpées, constructions destinées à protéger le Rova et le palais royal.
Très vite, dès le XVIème siècle, Analamanga attira les convoitises des souverains des collines voisines.
  Ce fut le cas d’Andrianjaka, alors roi d’Ambohimanga, fils de Ralambo qui considérait cette colline comme son héritage. Il entreprit dans un premier temps de conquérir toutes les collines autour d’Ambohimanga avant de se diriger vers Analamanga dont il fit rapidement la conquête, sans violence. Analamanga devint la nouvelle capitale de son royaume et il la baptisa Antaninarivo. La ville grandit et devint le siège du pouvoir politique, administratif, judiciaire, militaire et économique. Il transforma les marais au pied de la colline en rizières pour nourrir la population, fit creuser des canaux et édifier des digues pour maîtriser les caprices des eaux des quatre rivières de la plaine.
De tels travaux firent d’Antaninarivo un lieu économique d’échanges et de rencontres avec les marchés. Les quartiers s’organisèrent en fonction de la place de chaque groupe d’individus dans la hiérarchie sociale de l’époque.
Bien après la mort de ce roi, Antaninarivo connut d’autres développements sous le règne d’autres souverains et le nombre d’habitants fut sans cesse croissant.
 En 1794, un autre roi d’Ambohimanga, le grand souverain Andrianampoinimerina fit la conquête de la ville, alors appelée Antananarivo. Sa politique de réunification du royaume Merina qui suivra ainsi que son action de réorganisation économique et sociale vont faire naître une grande capitale qui ne cessera plus d’être.
 A sa mort en 1810, Antananarivo est la capitale administrative du royaume d’Imerina unifié comprenant les six provinces de l’Imerina.

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